背景介紹

使用經(jīng)緯 M300 RTK 搭載 L1 激光雷達(dá)，通過(guò)1 架次 10 分 鐘完成 1.9 km的南方電網(wǎng)某城區(qū) 10kV 配網(wǎng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集； 使用大疆智圖軟件，13 分鐘完成 6.43 GB 的數(shù)據(jù)處理，成 功城區(qū)環(huán)境的配網(wǎng)模型。

典型挑戰(zhàn)

環(huán)境復(fù)雜

桿塔位于人、車(chē)通行道路之間，空間狹小，兩側(cè)寬度 10～20 米不等； 線(xiàn)路通道兩邊建筑物高于桿塔高度 2～10 倍

巡檢難度要求高

要解決城區(qū)配網(wǎng)的自動(dòng)化巡檢問(wèn)題，首先要能生產(chǎn)高質(zhì)量的點(diǎn)云數(shù)據(jù) ，把復(fù)雜工況場(chǎng)景中的細(xì)節(jié)全部掃描出來(lái)

外業(yè)采集

在完成現(xiàn)場(chǎng)勘測(cè)后，通過(guò)M300 RTK的“在線(xiàn)任務(wù)錄制”功 能，利用網(wǎng)絡(luò)RTK進(jìn)行精確定位打點(diǎn)，規(guī)劃無(wú)人機(jī)航線(xiàn)任務(wù)。 基于示教航線(xiàn)，通過(guò)航點(diǎn)飛行的方式，對(duì)配電線(xiàn)路進(jìn)行激光 雷達(dá)點(diǎn)云采集。

示教飛行

通過(guò)手動(dòng)飛行的方式，記錄無(wú)人機(jī)所需飛行的航線(xiàn)，有效解決無(wú)模型 、復(fù)雜環(huán)境下的航線(xiàn)數(shù)據(jù)采集問(wèn)題

高效率采集

通過(guò)三回波、160Hz采樣率設(shè)置，確保在城區(qū)復(fù)雜環(huán)境下獲得桿塔， 導(dǎo)線(xiàn)等模型數(shù)據(jù)

內(nèi)業(yè)處理

使用大疆經(jīng)緯M300 RTK+L1激光雷達(dá)，配合大疆智圖軟件 平臺(tái)，形成一站式解決方案，有效解決航線(xiàn)規(guī)劃，數(shù)據(jù)采集 ，數(shù)據(jù)處理，航線(xiàn)規(guī)劃等無(wú)人機(jī)巡檢相關(guān)任務(wù)工作。

內(nèi)業(yè)高效率

原始數(shù)據(jù)大小為 6.43 GB。使用大疆智圖，一站式離線(xiàn)處理數(shù)據(jù)，開(kāi) 啟點(diǎn)云精度優(yōu)化功能，模型重建耗時(shí) 12 分 57 秒

可視化效果好

一站式處理，支持點(diǎn)云上色功能，后續(xù)基礎(chǔ)測(cè)量、無(wú)人機(jī)自主航線(xiàn)規(guī) 劃更加方便直觀

延伸擴(kuò)展應(yīng)用

通過(guò)激光雷達(dá)采集的三維點(diǎn)云模型，工作人員可在大疆智圖 上進(jìn)行精細(xì)化自主航線(xiàn)規(guī)劃工作。除解決近距離（3m 以?xún)?nèi) ）和多角度（桿塔的上、左、右、下）有效巡檢外，還可延 伸更多應(yīng)用。

自主飛行巡檢

大疆 L1 生成的點(diǎn)云模型可用于規(guī)劃無(wú)人機(jī)自主飛行航線(xiàn)，從而進(jìn)行配 網(wǎng)架空線(xiàn)路高質(zhì)量且標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的無(wú)人機(jī)精細(xì)化巡檢

用電高峰巡檢

人工操作無(wú)人機(jī)在這個(gè)可見(jiàn)光線(xiàn)不足的時(shí)段進(jìn)行巡檢飛行是風(fēng)險(xiǎn)極高 的行為，通過(guò)激光雷達(dá)點(diǎn)云模型所規(guī)劃的無(wú)人機(jī)自主飛行航線(xiàn)，可以 開(kāi)展夜間工況下對(duì)架空線(xiàn)路易發(fā)熱點(diǎn)的巡檢測(cè)溫工作